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什麽是CAN介面
CAN，即控制器區域網路絡（Controller Area Network），是一種基於匯流排的通訊協定，主要用於汽車和工業自動化領域。它允許多個裝置共享同一通訊路線，以高速、低延遲的方式交換資訊。CAN協定定義了一套數據幀結構，包括幀起始、仲裁欄位、控制欄位、數據欄位、CRC校驗和幀結束等部份，確保數據的準確性和可靠性。
MODBUS是什麽
MODBUS是一種套用層協定，廣泛用於工業自動化和控制系統中。它支持多種通訊方式，包括RTU（二進制模式）、ASCII（文本模式）和TCP/IP。MODBUS協定定義了一套訊息格式，包括裝置地址、功能碼、數據等部份，允許裝置之間進行讀寫操作。MODBUS RTU模式特別適用於序列通訊，而MODBUS TCP/IP則適用於網路通訊。
MODBUS訊息結構包括以下幾個部份：
從站地址 ：用於辨識目標裝置。
功能碼 ：表示要執行的操作型別，如讀寫寄存器。
數據欄位 ：包含具體的運算元據。
校驗碼 ：用於錯誤檢測，確保數據傳輸的完整性。
可以跑MODBUS嗎?
雖然CAN和MODBUS是兩種不同的通訊協定，但它們可以結合使用，即透過CAN匯流排傳輸MODBUS協定的數據。這種結合在工業自動化和嵌入式系統中非常有用，特別是在需要高可靠性和即時性的套用場景下。
實作MODBUS over CAN通常需要進行一些協定轉換和封裝處理。以下是幾種方法：
直接封裝 ：MODBUS RTU訊息可以直接封裝在CAN幀的數據欄位中。由於CAN幀最多只能傳輸8個字節的數據，如果MODBUS訊息超過8個字節，可能需要進行分幀處理。每個CAN幀可以包含一個MODBUS訊息的部份，接收端需要將這些部份重新組合成完整的MODBUS訊息。
節點地址對映 ：在MODBUS RTU中，訊息的前導字節通常是從站地址。這可以對映到CAN幀的識別元（ID）中，以便在CAN匯流排上區分不同的節點。
協定轉換裝置 ：在某些情況下，可能需要使用協定轉換裝置或軟體，這些裝置或軟體可以處理訊息的封裝和拆封工作，確保MODBUS訊息能夠透過CAN匯流排正確傳輸和接收。
總的來說，CAN介面可以跑MODBUS，但需要對兩種協定都有深刻理解，並可能需要自訂一些實作細節。這種結合方式在工業自動化、遠端監控、嵌入式系統等領域非常有用，特別是在需要可靠的即時通訊且網路節點較多的情況下。因此，在實施前需要進行充分的規劃和測試。
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