卫国虽然是个小国，但却从西周初年一直绵延至秦朝统一六国，甚至在此后还存在了 12 年，直至前 209 年才彻底灭亡。
卫国首任国君 卫康叔 是周文王姬昌的第九子，是周武王姬发的弟弟，可谓正宗的周室嫡系血脉。
周成王继位后周公旦辅政，管叔、蔡叔作乱，康叔参与平乱。后周公旦将原本管叔、蔡叔管辖的殷商之民迁到卫，康叔封为伯，治理卫国，成为卫国第一任国君。康叔治国有方，周成王执政后封康叔卫司寇。
卫武公 时卫国一度强盛，曾出兵勤王平定犬戎之乱，护平王东迁。
前 675 年，周王室五大夫作乱， 卫惠公 趁机联合南燕国发兵伐周，驱逐周惠王，立惠王之弟王子颓为周王，史称子颓之乱。
卫文公 时，晋文公重耳流亡到卫国，卫文公却对重耳无礼。谁曾想到，重耳后来继位为君，并开创了晋国的霸业。卫文公去世后， 卫成公 继位，此时晋文公欲出兵救送欲借道卫国，但遭到卫成公的拒绝。当年卫文公无礼，如今卫成公又不肯相助，晋文公搞定宋国的事情之后就发兵伐卫，卫成公只得逃到陈国。后来在周天子的帮忙下与晋文公修好，卫成公才重新得以回国。
前 252 年，魏国杀 卫怀君 ，继位的 卫元君 是魏国的女婿，自此卫国成为魏国的附庸国。
前 239 年，卫元君被迁往野王，卫国名存实亡。
前 209 年，卫角君被废为庶人，卫国彻底灭亡。
卫国的历史地位演变，可以从国君爵位的起伏变化上窥见一斑。
周朝实行分封制，诸侯国爵位分为 6 等： 公爵、侯爵、伯爵、子爵、男爵、附庸爵。
卫康叔是卫国首位国君，其时卫国爵位为 伯爵 ；
卫顷侯在位时（ 前 868 年 - 前 857 ）年，曾用重金厚赂 周夷王，爵位由伯爵升为 侯爵 ；
卫釐侯去世后，卫武公夺了哥哥 卫共伯 的君位。后勤王平叛，护送周平王东迁 洛邑 有功，提升卫武公的爵位为 公爵 ；
前 346 年， 卫成侯见卫国国小势弱，而韩魏赵三国仍是侯爵，卫国身处大国之侧，不敢再用公的称号，于是便自贬爵位为 侯 ，向三晋低头；
前 320 年，卫国国君又自贬称号为 君 ，属地也仅存 濮阳 一地 ，成为了「弹丸之国」。
前 252 年，卫国沦为魏国的附庸国，之后又成为秦国的附庸国，直至前 209 年灭亡。
作为姬姓诸侯国之一的卫国，在秦始皇统一六国之后竟然还存在了 12 年，成为诸侯国中最后灭亡的国家。
秦始皇为何不灭掉卫国？ 大抵有以下几种说法：
一，卫国早已名存实亡。前 252 年，魏安釐王杀卫怀君而改立自己的女婿卫元君为卫国国君，卫国沦为魏国的附庸国。不久濮阳等被秦国所占，设置东郡，卫国又成为秦国的附庸国；
二、卫鞅、吕不韦皆卫国人，秦始皇感念二人对秦国的贡献，在统一天下后没有灭掉卫国；
三、彼时南方百越地区尚未统一，卫国的存在具有象征性，将各部族首领像卫国一样都封为「君」，让他们以附庸的形式，在保持半独立地位的情况下效忠于秦国。
