1976年，楊勇將軍奉黨中央派遣前往廣州出公差，而他在辦完所有要緊事之後，順道去拜訪了老友許世友將軍。廣州的天氣比較潮濕，楊將軍待了沒多久關節炎便犯了，右膝蓋劇痛不已，於是他便找來一根拐杖輔助行走。許將軍見狀，不免打趣楊將軍「你在我面前裝什麽老啊？」，楊將軍則無奈的拍了拍右腿，說道：71年撞壞了，落下了病根，天氣一變差就得「三條腿」走路！
當然，打趣歸打趣，兩人在互相寒暄了一番後，便開始敘說舊日情分、回憶往日崢嶸歲月，情到深處時，許將軍拿出自己珍藏的茅台酒請楊將軍一起暢飲，可楊將軍心臟不太好，早已將酒戒掉，因此並未接受邀請，與許將軍開懷暢飲。許將軍倒也沒有勉強，既然楊將軍不喝，他自己一個人喝。不一會兒，半瓶茅台下了肚，許將軍有些微醺，他的情緒也愈加高漲，不由得拉著楊將軍開始聊起了北韓戰場的往事。
其實楊將軍和許將軍兩人相識的比較晚，土地革命時期，他們一個在鄂豫皖蘇區工作，一個在中央蘇區抗敵，幾乎沒有任何來往；抗戰時，兩人雖然同在八路軍中，但分屬不同的部隊，相處的機會仍舊不多，僅是點頭之交；解放戰爭時，許將軍在華野，而楊將軍在中野，一直到抗美援朝戰爭時期，兩人才終於在38線上並肩作戰。
彼時楊將軍正好擔任誌願軍20兵團司令，而許將軍則在3兵團擔任指戰員，兩人經常在一起商討戰略、戰術。1953年中旬，為了進一步擴大我方在38線上的優勢，楊將軍決定發起了一場針對聯合國軍的局部突擊戰，許將軍得知此事後，立即趕來為楊將軍出謀劃策，兩人共同擬定了一個天衣無縫的作戰計劃。
不久之後，楊將軍便在金城對當面之敵發動了猛烈進攻，對面的聯合國軍根本無力招架誌願軍的兇猛攻勢，上萬人的部隊僅僅3個小時便被擊潰。不過誌願軍在占領了敵人的陣地之後，並未立即放松下來，而是抓緊時間搶修工事，準備進行防禦。果不其然，敵人很快便發動了反攻，想要將遺失的陣地奪回去。
好在誌願軍早有防備，做好了一切防禦工作，如同釘子一樣釘在陣地上，擋住了聯合國軍數十次進攻。聯合國軍最終耗盡了氣勢，只得放棄反攻，吞下了敗果。此戰結束後，中國與美國很快議和，雙方一致同意停戰，並沿著38線劃定緩沖區。一個月後，誌願軍按照停戰協定開始撤軍，許世友跟著3兵團回國，而楊勇則被留下來繼續在北韓執行警戒任務，以防美國人出爾反爾，突然越過38線再度開戰。
一直到1958年，楊將軍方才跟隨最後一批誌願軍回國，並受到了毛主席和周總理的接見，隨後他被安排到北京軍區工作，從1959年開始，他便在中央軍委的指導下，在整個北京軍區開展「大練兵」，力求提高解放軍部隊整體的戰鬥力，爭取人人都是「尖兵」。
動蕩爆發後，楊將軍成為了居心叵測者的「眼中釘」，因而很快便遭到大規模的汙蔑和指責，1966年底，他徹底被「打倒」，不但職務被免去，而且還失去了自由，在一座封閉的小院裏過了好幾年「禁足」生活。他的右腿也正是在此期間摔傷的，雖然傷勢並不嚴重，但卻留下嚴重的後遺癥，往後只要天氣冷或者潮濕，他的膝關節就會生疼，行動能力也會顯著下降，無奈之下，楊將軍只好拄拐輔助行走。
一直到1972年9月，在周總理的極力幫助下，他才終於復出，在沈陽軍區擔任高幹。1976年黨中央粉碎「四人幫」的時候，他舉雙手贊成，並積極配合葉帥等老同誌清除「四人幫」的爪牙，在短時間內平息了動蕩，讓中國很快恢復了平靜。動蕩結束後，他又奉命前往廣州軍區安撫官兵們，想要借此扭轉大家的錯誤思想，徹底將「階級鬥爭」路線放棄，轉而繼續改革、練兵，增強國防力量。
1979年，楊將軍參與指揮了西南邊境戰爭，這是他人生最後一次參加實戰，1980年，他光榮離開部隊，正式開啟療養生活。晚年的楊將軍很少出門，一直寓居家中，平日裏以習練書法、聽收音機為樂，1982年底，他心臟病發，被緊急送到醫院搶救，1983年初，楊將軍不幸去世，時年七十歲。
