衛國雖然是個小國，但卻從西周初年一直綿延至秦朝統一六國，甚至在此後還存在了 12 年，直至前 209 年才徹底滅亡。
衛國首任國君 衛康叔 是周文王姬昌的第九子，是周武王姬發的弟弟，可謂正宗的周室嫡系血脈。
周成王繼位後周公旦輔政，管叔、蔡叔作亂，康叔參與平亂。後周公旦將原本管叔、蔡叔管轄的殷商之民遷到衛，康叔封為伯，治理衛國，成為衛國第一任國君。康叔治國有方，周成王執政後封康叔衛司寇。
衛武公 時衛國一度強盛，曾出兵勤王平定犬戎之亂，護平王東遷。
前 675 年，周王室五大夫作亂， 衛惠公 趁機聯合南燕國發兵伐周，驅逐周惠王，立惠王之弟王子頹為周王，史稱子頹之亂。
衛文公 時，晉文公重耳流亡到衛國，衛文公卻對重耳無禮。誰曾想到，重耳後來繼位為君，並開創了晉國的霸業。衛文公去世後， 衛成公 繼位，此時晉文公欲出兵救送欲借道衛國，但遭到衛成公的拒絕。當年衛文公無禮，如今衛成公又不肯相助，晉文公搞定宋國的事情之後就發兵伐衛，衛成公只得逃到陳國。後來在周天子的幫忙下與晉文公修好，衛成公才重新得以回國。
前 252 年，魏國殺 衛懷君 ，繼位的 衛元君 是魏國的女婿，自此衛國成為魏國的附庸國。
前 239 年，衛元君被遷往野王，衛國名存實亡。
前 209 年，衛角君被廢為庶人，衛國徹底滅亡。
衛國的歷史地位演變，可以從國君爵位的起伏變化上窺見一斑。
周朝實行分封制，諸侯國爵位分為 6 等： 公爵、侯爵、伯爵、子爵、男爵、附庸爵。
衛康叔是衛國首位國君，其時衛國爵位為 伯爵 ；
衛頃侯在位時（ 前 868 年 - 前 857 ）年，曾用重金厚賂 周夷王，爵位由伯爵升為 侯爵 ；
衛釐侯去世後，衛武公奪了哥哥 衛共伯 的君位。後勤王平叛，護送周平王東遷 洛邑 有功，提升衛武公的爵位為 公爵 ；
前 346 年， 衛成侯見衛國國小勢弱，而韓魏趙三國仍是侯爵，衛國身處大國之側，不敢再用公的稱號，於是便自貶爵位為 侯 ，向三晉低頭；
前 320 年，衛國國君又自貶稱號為 君 ，屬地也僅存 濮陽 一地 ，成為了「彈丸之國」。
前 252 年，衛國淪為魏國的附庸國，之後又成為秦國的附庸國，直至前 209 年滅亡。
作為姬姓諸侯國之一的衛國，在秦始皇統一六國之後竟然還存在了 12 年，成為諸侯國中最後滅亡的國家。
秦始皇為何不滅掉衛國？ 大抵有以下幾種說法：
一，衛國早已名存實亡。前 252 年，魏安釐王殺衛懷君而改立自己的女婿衛元君為衛國國君，衛國淪為魏國的附庸國。不久濮陽等被秦國所占，設定東郡，衛國又成為秦國的附庸國；
二、衛鞅、呂不韋皆衛國人，秦始皇感念二人對秦國的貢獻，在統一天下後沒有滅掉衛國；
三、彼時南方百越地區尚未統一，衛國的存在具有象征性，將各部族首領像衛國一樣都封為「君」，讓他們以附庸的形式，在保持半獨立地位的情況下效忠於秦國。
